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  * @file           : rotation_matrix_drv.h
  * @author         : Tessia
  * @brief          : None
  * @attention      : None
  * @date           : 2024/3/7
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  */



#ifndef SENTRY_RIGHT_GIMBAL_ROTATION_MATRIX_DRV_H
#define SENTRY_RIGHT_GIMBAL_ROTATION_MATRIX_DRV_H

#include "cmsis_os.h"
#include "main.h"
#include "arm_math.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
//C
void euler_zyx2rot_mat(float z, float y, float x, float mat[9]);
void euler_xyz2rot_mat(float x, float y, float z, float mat[9]);
void mat_rot_y(float a,float mat[9]);
void rotate_x_rotation_matrix(float theta,float matrix[9]);
void rotate_z_rotation_matrix(float theta,float matrix[9]);
void matXmat(float A[9],float B[9],float C[9]);
void matXvec(float A[9],float B[3],float C[3]);

#ifdef __cplusplus
}
#endif
//C++

#endif //SENTRY_RIGHT_GIMBAL_ROTATION_MATRIX_DRV_H
